相传古代的时候醋是酒圣杜康的儿子黑塔发明的。杜康发明了酒，他儿子黑塔在作坊里提水、搬缸什么都干，慢慢也学会了酿酒技术。后来，黑塔酿酒后觉得酒糟扔掉可惜，就存放起来，在缸里浸泡。到了二十一日的酉时，一开缸，一股从来没有闻过的香气扑鼻而来。在浓郁的香味诱惑下，黑塔尝了一口，酸甜兼备，味道很美，便贮藏着作为“调味浆”。这种调味浆叫什么名字呢？黑塔把二十一日加“酉”字来命名这种调料叫“醋”。
我国是世界上谷物酿醋较早的国家，早在公元前8世纪就已有了醋的文字记载。春秋战国时期，已有专门酿醋的作坊。到汉代时，醋开始普遍生产。南北朝时，食醋的产量和销量都已很大，其时的名著《齐民要术》曾系统地总结了我国劳动人民从上古到北魏时期的制醋经验和成就，书中共收载了22种制醋方法，这也是我国现存史料中，对粮食酿造醋的最早记载。
周朝
公元前1058年周公所著《周礼》一书，就有“醯人掌五齐、七菹”的记载，醯人就是周王室掌管五齐、七菹的官员，所谓“五齐”是指中国古代酿酒过程五个阶段的发酵现象，醯人必须熟悉制酒技术才能酿造出醋来。醯人的官制规模在当时仅次于酒和浆，这说明醋及醋的相关制品在帝王日常饮食生活中的重要地位。由于山西人好吃醋，所以人们也称山西人为“老醯”。
春秋战国时期已出现专门的酿醋作坊，《论语》中就有醋的记载。
汉代
至汉代醋已开始普遍生产。东汉时期的著作《四民月会》中记载有醋的酿造时间：“四月四日可做酢，五月五日也可作酢”。许慎在《说文解字》中将醯解释为酸，也称酢。
南北朝
南北朝时酿醋工艺更趋完美，使食醋生产有了很大的发展，当时醋被视为贵重的奢侈品，官员、名士之间宴请，把有无醋作调料视为筵席档次高低的一种标准。北魏农学要著《齐民要术》对醋的酿制方法进行了详细记载，有专门的“作酢法”一篇。
唐宋
到了唐代，醋开始普遍使用，出现了以醋作为主要调味的名菜，如葱醋鸡、醋芹等。宋陈鼓年《广韵》说：“酢浆也，醋也”，“醋”字被广泛使用，成为人们饮食生活中必备之物。南宋开始，都城临安府（今浙江杭州市）以醋为主要调味的菜肴大为增多，今杭州名菜“西湖醋鱼”，相传也是宋代名菜。宋吴自牧《梦梁录》中记载：“盖人家每日不可阙者，柴米油盐酱醋茶”，醋已成为开门七件事之一。
明清
因为采用的原料不同，再加之酿造工艺的进步，至元明清诸代，醋的品种日益增多，风味各异。明李时珍《本草纲目》有载，醋有“米醋、麦醋、曲醋、柿子醋、糠醋、糟醋、饧醋、桃醋、葡萄醋、大枣醋、糯米醋、粟米醋等数十种，只有陈酿2~3年的米醋方可入药，其它仅能食用，不可入药。米醋具有消痈肿、软坚散结、下气消食、杀鱼肉菜邪毒。降血压、降血脂、软化血管、祛色斑、消除疲劳之功效”。
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